马车作为古代的主要交通工具，满足了人们拉货与长途旅行的需要。相比汽车一百多年的发展，马车在人类史上的应用已经有四千余年。

所谓马车，指的是一种以马匹拉动的交通工具，马车夫当司机。而马车发明的前提有两个：第一，发明轮子和车；第二，驯化马。

没有人知道轮子是何时、何地、何人以怎样的方式被发明的，目前人类所能找到的最早的轮子和轮轴制作于公元前3000多年前后，于巴尔干的斯洛文尼亚被发掘出来。

实际上，车与车轮的历史比这个木轮还要早，在约公元前3500年左右的意大利卡莫尼卡河谷的岩石壁画中，就已出现了四轮马车的画像；考古学家们还在美索不达米亚发现了距今5000年左右、描绘在彩陶钵上的双轮车图形及粘土制车模型；也在两河流域的幼发拉底河的下游地区，从古代王国基什的王墓中发现了四轮车的遗物，这是已经发现的最早的车的实物遗存。

而马的驯养最早发生在新石器时代的欧洲东部。虽然马的驯养比车的出现要早近千年，但长久以来，拉车的是牛而不是马。这是由于马和牛各自不同的特点决定的，由于早期的车比较笨重，适合用牛来拉，因为牛的耐力强而速度慢。中外历史表明，牛车主要用作运输货物，马车则主要用于战争、狩猎等。

可能与第一辆车的诞生差不多时间，大约在公元前3500年左右，野马被人类驯化，开始作为畜力的一部分加以利用。从牛车发展到马车，实际上是车性能的一次重大转变，即车从以载重为主要目的转变为以高度运行为主要目的，这就需要一系列的技术改进，例如缩小车身以减轻重量，主要采用两轮车的方式以解决转弯问题等。当然，最主要的是车轮的改进。

马车诞生后，在早期人类所描绘的场景中，如两河流域的乌尔王军旗上就出现了四轮的马拉战车，但这些轮子明显都是实心的、由两片木板拼接而成。这种车轮技术含量很低，承受不了太大的压力，时间一长就容易破损。后来人们发现，与实心车轮相比，辐式车轮不易破裂，且重量较轻，可以承受高速运行下的综合受力。

最早使用辐式车轮的可能是印度人，他们留下的岩壁画中就有带轮辐的车轮形象。而迄今为止发现的最早使用辐式车轮的马车遗存，却是在中亚辛塔什塔遗址。随着金属冶炼技术的进步，人们又在轮辋上打上金属钉，或者包上金属外缘，使轮辋更加坚固耐用。

车辆被发明出来以后，马如何与车辆连接也是一个在长期发展中进步的技术。早期的马是被套着脖子拉车的，这样一来在马快速奔跑时容易约束气管，后来的人们发明了通过马的胸大肌约束马的工具。如此，不论马跑得多快都不会感觉被约束。这种更先进的车具在中国西周时期就已经被发明出来，目前最好的实物证明是秦始皇陵的铜车马。

随着时间的推移，马车也出现了不同用途的分类，比如二轮马车因为转向灵活，常被用于作战和快速运输，而四轮马车因为载重较大一般被用于载货。虽然有奚仲造车的传说，但目前发现最早的车辆只能上溯到商朝，因此有学者认为马车也和小麦一样是从西方传过来的。

中国的马车多为二轮马车。春秋战国时期，双轮战车甚至成为了军力的直接衡量标准，诸如“千乘之国”“万乘之国”。不过，随着骑兵装备和技术的进步，骑兵的灵活度、维护简易程度以及速度都大大高于战车，特别是马镫出现之后，车辆在战争中角色也就从作战主要沦为二线运输了。

约公元前2000年，黑海附近大草原的几个部落带着马来到底格里斯-幼发拉底河流域，开始用马来拉有轮子的车，这种车轮已经有轮辐，而不像早期的车轮那样是整个木头块做成的。

此后1000多年的时间里，这种用作长途运输的马拉车成为世界各国主要的运输车辆。当然，这些马车不仅拉货运物，也用作载人远行。四轮马车将人从一个地方快速地运到另一个地方，让人真切地感受到马车带来的便利。它的优点是载运量大，运行平稳，缺点是需要在较为平坦的路面行驶。鼎盛时期的罗马帝国就具备很好的80000千米平坦的大道，使这种四轮马车备受青睐。罗马帝国灭亡后，道路经数世纪失修而日渐崩坏。此时最实用的是两轮车，因为它可以在崎岖地形条件下行驶。

四轮马车最初只不过是一具有窗的箱子，以皮带悬吊在无簧板的车架上，相对而坐的旅客需要忍受不断的摇动与跳跃。在以后的几个世纪，这种车辆被一批批更坚固、更轻、更美、更有效的各类马车所取代。到了17世纪，四轮的公共驿车承担了几乎所有的长途客运任务，为陆上旅行带来繁荣，而精致的私有马车成为王族身份的象征。其中最豪华的英国皇室马车是在1763年为英皇乔治三世所建造，被称为“历来最壮丽之马车”。

遗憾的是，马车的速度仍不能令人满意。一辆驿车在当时最好的公路上行程376千米，最快都要走23个半小时才能到达。发展到19世纪，四轮马车的速度才提升了几倍。人们希望发明一种比马更有耐力和更强壮的动力机器，以使车轮转得更快。同时，也需要有更平滑，更可靠的路面以供四轮车行走。不久以后，在英国和美国的一些地方，有少数想象力丰富的人士开始试验用蒸汽做动力，而以钢铁做道路。

1904年，四轮马拉的驿车与蒸汽列车相争终于失败，美国内华达州富庶市镇士诺巴与高非尔之间最后的著名驿车停驶了，马车的黄金时代宣告结束。

如今，随着交通行业的飞速发展，马车已淡出了人们的视线。然而，马车文化对欧洲人，特别是欧洲王室的影响却并未消失。目前欧洲很多古老的家族还保存着一定数目的古老马车，它们制作精美，是不可多得的艺术品，也成为了欧洲文化的一个活标本。