「虽然在17世纪，一些声乐与乐队混用的宗教作品被称为协奏曲。但是现在通常意义上的协奏曲是指巴罗克中晚期诞生的一种纯器乐的协奏曲，是巴罗克时期最重要的器乐体裁。」

协奏曲（concerto）这个词来自意大利文concertare，原义是“连在一起”、“联合”。

在16世纪，协奏曲是指独唱与合唱、两个分开的合唱队、不同的乐器、特别是人声与乐器之间“连在起”，协同合作，进行演唱和演奏。

到17世纪又增加了一种彼此“对抗”和“竞争”的含义，指近代协奏曲中独奏者或独奏组与乐队之间的那种对比关系。

巴洛克的器乐协奏曲有两大类，一类是大协奏曲，另一类是独奏协奏曲。

大协奏曲是器乐协奏曲的一种最早的形式：

它是一种由一个独奏乐器组（由两把小提琴和通奏低音组成，被称为“小合奏组”或“主奏部”，concertino），与较大的乐队（常由一个弦乐队加通奏低音组成，被称为“大合奏组”或“合奏部”，concerto grosso，有时也叫“全奏”或“协奏部”，piena）之间互相抗衡，互相协调所形成的演奏方式。

巴罗克时期的坎佐纳、奏鸣曲和三重奏鸣曲都曾为大协奏曲的产生作出过贡献。

据说意大利作曲家斯特拉代拉是最早写作大协奏曲的人。而大协奏曲的最伟大作曲家是巴赫，代表作品《勃兰登堡协奏曲》。

乐队协奏曲（Ripieno concerto）是协奏曲发展中稍晚出现的一种形式，是一种没有独奏只有乐队部分（弦乐队和通奏低音）的协奏曲。

大部分乐队协奏曲可以分为两类，一类是奏鸣曲型的，另一类是歌剧序曲型的：

前者基本上按照教堂奏鸣曲的格式 (慢一快一慢一快) 以及赋格式的织体写成。后者则是像意大利歌剧序曲那样分为快一慢一快三部分，并且运用更多的主调和声织体。

乐队协奏曲的发展经过一段繁荣时期，在1740年前后逐渐与早期交响乐的创作合流。

独奏协奏曲是协奏曲发展到最后的一种形式，也是影响最深远的一种形式，它是为一个独奏乐器（在巴洛克时期通常是小提琴）和乐队而作的协奏曲。

目前所知最早创作独奏协奏曲的作曲家是博洛尼亚乐派的代表人物托雷利（Giuseppe Torelli，1658～1709）。

在托雷利的协奏曲中可以清楚地看到巴洛克独奏协奏曲的发展：

这些作品大部分是三个乐章(快一慢一快)，例如作品第八号的第七首，两端的快板乐章采用了清晰的回归曲式（利托奈罗），主题活泼有力。

在这种曲式中，乐队全奏的主题与独奏乐器音型化的或技巧性的插段相交替。中间的慢乐章在关系调上，独奏小提琴只用通奏低音伴奏，结构是对比性的三部曲式。

总之，托雷利的独奏协奏曲已初具规模，为协奏曲的进一步发展奠定了很好的基础。